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Informações resumidas do Currículo Lattes

Currículo Lattes atualizado em 17/09/2026

Nome em citações bibliográficas: PEREZ-IMAZ, H. I. A.;PEREZ-IMAZ, HÉCTOR;AZPURUA, HÉCTOR;PEREZ-IMAZ, HECTOR I. A.;AZPURUA, HECTOR;AZPÚRUA, HÉCTOR;AZPÚRUA, HECTOR

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Projetos de pesquisa em andamento

2025 a Atual	Espeleometria Digital O objetivo geral deste projeto é a concepção e implementação de um arcabouço computacional que possibilite a automatização das análises de espeleometria digital, utilizando tecnologias e métodos condizentes com os avanços nas tecnologias de visão computacional e sensoriamento tridimensional. Integrantes: Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz (coordenador), MACHARET, DOUGLAS, FREITAS, GUSTAVO, CAMPOS, MARIO F. M., Chaimowicz, Luiz, Erickson R. Nascimento, Anisio Braga, Carmela Braga.
2025 a Atual	(FAPEMIG - Edital 01/2025) Planejamento e Navegação de Robôs Autônomos em Ambientes Complexos A navegação autônoma em ambientes complexos representa um dos principais desafios da robótica móvel, especialmente quando tais ambientes apresentam características dinâmicas e inóspitas, como terrenos irregulares, correntes marítimas ou atmosféricas e zonas de alto risco. Essas variáveis afetam diretamente a eficiência e a segurança da navegação, tornando essencial o desenvolvimento de novas abordagens para planejamento de movimento e controle. Este projeto propõe a criação de estratégias avançadas de navegação que permitam a adaptação dos robôs a diferentes condições ambientais, garantindo robustez e desempenho otimizado Integrantes: MACHARET, DOUGLAS (coordenador), Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz, Armando Alves Neto, Víctor Costa da Silva Campos.
2024 a Atual	CNPq DT 2023 - Sistema de Mapeamento e Navegação de Baixo Custo para Robôs de Serviço em Plantas de Produção Este projeto tem como objetivo dar sequência ao desenvolvimento de um sistema de mapeamento e navegação para robôs de serviço, incluindo veículos aéreos e terrestres e braços manipuladores, utilizando técnicas de SLAM por fusão sensorial para localização e mapeamento de ambientes. O sistema também será composto por módulos de planejamento e controle, responsáveis por definir e executar uma sequência de movimentos de forma a evitar colisões e otimizar a mobilidade, conectividade, manipulabilidade e o consumo energético. O projeto prevê a implementação de um protótipo funcional com peso e custo de fabricação reduzidos (1,5kg e USD 1.500,00), encapsulado com proteção adequada a ambientes industriais, que será validado por meio de operações em ambientes de mineração. Integrantes: FREITAS, GUSTAVO (coordenador), Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz, Israel Amaral, Nilton Costa Thiago Neto, Mário César Delunardo, Adriano M. C. Rezende, Gilmar P. C. Júnior, PESSIN, GUSTAVO, CAMPOS, SOFIA, PIMENTA, LUCIANO, Renato P Junior.
2022 a Atual	FAPEMIG Universal 2022 - Sistema de Mapeamento e Navegação de Baixo Custo para Dispositivos Robóticos de Serviço em Plantas de Produção Este projeto propõe um sistema de mapeamento e navegação para robôs de serviço, incluindo veículos aéreos e terrestres e braços manipuladores, utilizando técnicas de fusão sensorial para localização e mapeamento de ambientes por nuvens de pontos. O sistema também será composto por módulos de planejamento e controle, responsáveis por definir e executar uma sequência de movimentos de forma a evitar colisões e otimizar a mobilidade, manipulabilidade e o consumo energético. Integrantes: Gustavo Medeiros Freitas (coordenador), Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz, Jacó Dias Domingues, Adriano M. C. Rezende, Gilmar P. C. Júnior, Victor Miranda.
2022 a Atual	CNPq Universal 2021 - Sistema de Mapeamento e Navegação de Baixo Custo para Operação Segura de Dispositivos Robóticos de Serviço em Plantas de Produção Este projeto propõe o desenvolvimento de novos algoritmos otimizados para a sua eficiente implementação e desenvolvimento em sistemas digitais tais como MPSoC, empregando técnicas incluindo o LeGO LOAM baseadas em LiDAR, RTAB-Map, Dijkstra e RRT*, controles por campos vetoriais e preditivo. Os algoritmos serão testados em simuladores e plataformas robóticas aéreas e terrestres disponíveis na UFMG. Além disso, um sistema embarcado será desenvolvido para a validação dos algoritmos em operações de campo, mapeando ambientes por nuvens de pontos e controlando dispositivos e veículos inteligentes da Vale em áreas de mineração Integrantes: FREITAS, GUSTAVO (coordenador), Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz, Adriano M. C. Rezende, Gilmar P. C. Júnior, Victor Miranda, PESSIN, GUSTAVO, GONÇALVES, VINICIUS M., PIMENTA, LUCIANO.

Projetos de desenvolvimento em andamento

2025 a Atual	CNPq DT 2023 - Sistema de Mapeamento e Navegação de Baixo Custo para Robôs de Serviço em Plantas de Produção O presente projeto tem por objetivos específicos; i) ampliar as funcionalidades e desempenho do sistema Multivisão; ii) estudo e desenvolvimento de técnicas para possibilitar a primitivação correspondente a itens do projeto CAD/CAE a partir da nuvem de pontos adquirida do ambiente construtivo sendo analisado; iii) realizar ajustes e eventuais refatorações do sistema Multivisão para consolidar e subsidiar a sustentação do sistema implantado no ambiente computacional da Petrobras. Integrantes: MACHARET, DOUGLAS (coordenador), Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz, CAMPOS, MARIO F. M., Chaimowicz, Luiz, Erickson R. Nascimento.
2025 a Atual	Multivisão Fase 3 - Identificação Automatizada de Divergências entre Nuvens de Pontos e Modelos 3D O presente projeto tem por objetivos específicos; i) ampliar as funcionalidades e desempenho do sistema Multivisão; ii) estudo e desenvolvimento de técnicas para possibilitar a primitivação correspondente a itens do projeto CAD/CAE a partir da nuvem de pontos adquirida do ambiente construtivo sendo analisado; iii) realizar ajustes e eventuais refatorações do sistema Multivisão para consolidar e subsidiar a sustentação do sistema implantado no ambiente computacional da Petrobras. Integrantes: Chaimowicz, Luiz (coordenador), Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz, MACHARET, DOUGLAS, CAMPOS, MARIO F. M., Erickson R. Nascimento.
2024 a Atual	VAL - Veículo Autônomo Lynx Desenvolvimento de solução completa de percepção, mapeamento, planejamento, localização e navegação de veículos autônomos em ambiente de mineração. Integrantes: MACHARET, DOUGLAS (coordenador), Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz, CAMPOS, MARIO F. M., Chaimowicz, Luiz.

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Últimas publicações

Artigos em periódicos

Terrain Classification Based on RNNs for Ground Robots Using a Custom Instrumented Wheel with Nano-Structured Sensors
2026. JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS (DORDRECHT. ONLINE).
Towards an Automated and Auditable Industrial Safety Inspection Using Robots and Blockchain
2025. SN Computer Science.
Wireless Communication-aware Path Planning and Multiple Robot Navigation Strategies for Assisted Inspections
2024. JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS (DORDRECHT. ONLINE).
An Addendum to NeBula: Towards Extending TEAM CoSTAR?s Solution to Larger Scale Environments
2024. IEEE Transactions on Field Robotics.
Robotic Pipe Inspection: Low-Cost Device and Navigation System
2024. Journal Of Control Automation And Electrical Systems.
A Survey on the autonomous exploration of confined subterranean spaces: Perspectives from real-word and industrial robotic deployments
2023. ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS.
HeRo 2.0: a low-cost robot for swarm robotics research
2023. AUTONOMOUS ROBOTS.
EKF-LOAM: An Adaptive Fusion of LiDAR SLAM With Wheel Odometry and Inertial Data for Confined Spaces With Few Geometric Features
2022. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering.
Automatic Procedure for Steel Cord Belt Splicing Preparation
2022. Journal Of Control Automation And Electrical Systems.
Autonomous Navigation System for a Delivery Drone
2022. Journal Of Control Automation And Electrical Systems.
Towards Semi-autonomous Robotic Inspection and Mapping in Confined Spaces with the EspeleoRobô
2021. JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS (DORDRECHT. ONLINE).
ROSI: A Robotic System for Harsh Outdoor Industrial Inspection - System Design and Applications
2021. JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS.
An integrated solution for an autonomous drone racing in indoor environments
2021. Intelligent Service Robotics.
Multi-robot coverage path planning using hexagonal segmentation for geophysical surveys
2018. ROBOTICA.
Combining genetic algorithm and swarm intelligence for task allocation in a real time strategy game
2017. SBC JOURNAL ON 3D INTERACTIVE SYSTEMS.

Trabalhos completos em congressos

Deep Learning with Semantic Segmentation for Iron Ore Particle Size Estimation in Primary Crushing
2026. IEEE SAS 2026.
Adaptive Swarm Navigation: Dynamic Switching Between Behaviors for Congestion Avoidance in Cluttered Environments
2026. CROS 2026.
Reward Shaping for Learning the Pre-Skimming Reach Phase with a Robotic Manipulator
2026. CROS 2026.
An Automated and Compact Fiber Optic Tether System for Mobile Robots in Confined Spaces
2026. CROS 2026.
Wi-Fi HaLow?Enabled Offboard Person Detection for UAV Search and Rescue
2026. CROS 2026.
Multi-Robot Coordinated Motion Planner Ensuring Line-of-Sight Connectivity
2025. 2025 IEEE International Conference on Advanced Robotics (ICAR).
Enhancing the Autonomous Mapping and Navigation Unit for Service Robots
2025. Brazilian Conference on Robotics (CROS).
Nanostructured weight sensor for a service robot wheel
2024. Latin American Robotics Symposium (LARS).
Automated Umbilical Cable Control System for Mobile Robot Navigation
2024. Latin American Robotics Symposium (LARS).
Extrinsic LiDAR-Robot And LiDAR-Camera Calibration For Multi-sensor Fusion
2024. Latin American Robotics Symposium (LARS).
Unidade de Mapeamento e Navegação Autônoma Embarcável em Diferentes Dispositivos Robóticos.
2023. XVI Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI 2023).
Dispositivo robótico para inspeção de tubulações com diâmetro reduzido
2022. XXIV Brazilian Congress of Automatics (CBA 2022).
Localization of mobile robots through optical flow and sensor fusion in mining environments
2022. IEEE Latin American Robotics Symposium - LARS 2022.
Path planning for ground robots based on radio signal strength
2022. IEEE Latin American Robotics Symposium - LARS 2022.
Early Defect Detection in Conveyor Belts using Machine Vision
2021. 16th International Conference on Computer Vision Theory and Applications.
Three-dimensional Terrain Aware Autonomous Exploration for Subterranean and Confined Spaces
2021. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2021).
Contaminated Soil Detection: A Proposal Using Machine Learning and Hyperspectral Imaging
2021. International Conference on Engineering Applications of Neural Networks (EANN 2021).
Towards a Simple Navigation Strategy for Autonomous Inspection of Ducts and Galleries
2021. 18th IEEE Latin American Robotics Symposium - LARS 2021.
Exploração autônoma de ambientes planares utilizando um dispositivo robótico móvel
2021. Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI).
Localização de Fontes de Gás Usando Aprendizagem por Reforço com Robôs Móveis na Indústria da Mineração
2021. Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI).
Análise e Comparação dos Algoritmos RRT* e Dijkstra para Planejamento de Caminhos em Terrenos Acidentados
2021. Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI).
Comando de direção de antenas de rádio para teleoperação de robô móvel
2021. Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI) 2021.
A Robotic Device For Inspecting Small Diameter Pipes
2021. 26th International Congress of Mechanical Engineering COBEM 2021.
Multi-robot 3D coverage path planning for First Responders teams
2016. 2016 IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE).
Rock, Paper, StarCraft: Strategy Selection in Real-Time Strategy Games
2016. Artificial Intelligence and Interactive Digital Entertainment.
Evolving Swarm Intelligence for Task Allocation in a Real Time Strategy Game
2014. 2014 Brazilian Symposium on Computer Games and Digital Entertainment (SBGAMES).

Resumos expandidos em congressos

Da Heterogeneidade Metodológica à Sistematização: O Projeto Espeleometria Digital no Licenciamento Ambiental Espeleológico
2026. IV Café Hidrogeológico.

Resumos em congressos

HeRo: An Open Robot Platform for Swarm Robotics Research
2021. Robot Swarms in the Real World From Design to Deployment (Workshop at ICRA 2021).
Autonomous Magnetic Maps Generation for Monitoring using Small and Autonomous Aerial Robots
2019. American Geophysical Union (AGU) Fall Meeting 2019.
Exploiting Robot Communication Methods for Geological Activities
2019. American Geophysical Union (AGU) Fall Meeting 2019.
Investigation on Photogrammetry and LiDAR Models for Caves/Mines 3D Reconstruction
2019. American Geophysical Union (AGU) Fall Meeting 2019.
Remote monitoring and mapping natural underground areas with a small robotic platform: Espeleorobô
2019. American Geophysical Union (AGU) Fall Meeting 2019.

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Orientações em andamento

Mestrado

Yan Figueiras. Navigacão via Aprendizado por Reforço para drones de exploração. Início: 2026. Universidade Federal de Minas Gerais (Orientador principal)
Thiago Lages. Aprendizado por reforço para coleta de objetos em liquidos. Início: 2025. Universidade Federal de Minas Gerais (Co orientador)
Laisson Bruno dos Reis Germano. Navegacão de swarms para ambientes não estruturados. Início: 2025. Universidade Federal de Minas Gerais (Co orientador)
Rafael Santos. Robotica móvel para ambientes confinados industriais. Início: 2025. Universidade Federal de Minas Gerais (Orientador principal)
Danilo Pimentel. Planejamento de caminhos para robôs conectados com cabo. Início: 2025. Universidade Federal de Minas Gerais (Orientador principal)

Doutorado

Clarissa Lima. Uso de modelos do mundo para controle de robôs humanoides. Início: 2026. Universidade Federal de Minas Gerais (Orientador principal)
Andre Maciel Cid. Navegação de robôs móveis via qualidade de sinal. Início: 2025. Universidade Federal de Minas Gerais (Co orientador)

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