Héctor Ignacio Azpúrua
Áreas de Pesquisa:
Robótica Móvel; Visão por Computador; Exploração autônoma e Inteligência Artificial
Doutor em Ciência da Computação UFMG, Mestrado em Ciência da Computação UFMG, MBA em gestão de projetos USP, Graduação em Ciência da Computação UNE
Ramal:
hector.azpurua@dcc.ufmg.br
Página pessoal
Lattes
Google scholar Informações resumidas do Currículo Lattes
Currículo Lattes atualizado em 03/09/2025Nome em citações bibliográficas: PEREZ-IMAZ, H. I. A.;PEREZ-IMAZ, HÉCTOR;AZPURUA, HÉCTOR;PEREZ-IMAZ, HECTOR I. A.;AZPURUA, HECTOR;AZPÚRUA, HÉCTOR;AZPÚRUA, HECTOR
Projetos de pesquisa em andamento
| 2024 a Atual | CNPq DT 2023 - Sistema de Mapeamento e Navegação de Baixo Custo para Robôs de Serviço em Plantas de Produção Este projeto tem como objetivo dar sequência ao desenvolvimento de um sistema de mapeamento e navegação para robôs de serviço, incluindo veículos aéreos e terrestres e braços manipuladores, utilizando técnicas de SLAM por fusão sensorial para localização e mapeamento de ambientes. O sistema também será composto por módulos de planejamento e controle, responsáveis por definir e executar uma sequência de movimentos de forma a evitar colisões e otimizar a mobilidade, conectividade, manipulabilidade e o consumo energético. O projeto prevê a implementação de um protótipo funcional com peso e custo de fabricação reduzidos (1,5kg e USD 1.500,00), encapsulado com proteção adequada a ambientes industriais, que será validado por meio de operações em ambientes de mineração. Integrantes: FREITAS, GUSTAVO (coordenador), Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz, Israel Amaral, Nilton Costa Thiago Neto, Mário César Delunardo, Adriano M. C. Rezende, Gilmar P. C. Júnior, PESSIN, GUSTAVO, CAMPOS, SOFIA, PIMENTA, LUCIANO, Renato P Junior. |
| 2022 a Atual | FAPEMIG Universal 2022 - Sistema de Mapeamento e Navegação de Baixo Custo para Dispositivos Robóticos de Serviço em Plantas de Produção Este projeto propõe um sistema de mapeamento e navegação para robôs de serviço, incluindo veículos aéreos e terrestres e braços manipuladores, utilizando técnicas de fusão sensorial para localização e mapeamento de ambientes por nuvens de pontos. O sistema também será composto por módulos de planejamento e controle, responsáveis por definir e executar uma sequência de movimentos de forma a evitar colisões e otimizar a mobilidade, manipulabilidade e o consumo energético. Integrantes: Gustavo Medeiros Freitas (coordenador), Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz, Jacó Dias Domingues, Adriano M. C. Rezende, Gilmar P. C. Júnior, Victor Miranda. |
| 2022 a Atual | CNPq Universal 2021 - Sistema de Mapeamento e Navegação de Baixo Custo para Operação Segura de Dispositivos Robóticos de Serviço em Plantas de Produção Este projeto propõe o desenvolvimento de novos algoritmos otimizados para a sua eficiente implementação e desenvolvimento em sistemas digitais tais como MPSoC, empregando técnicas incluindo o LeGO LOAM baseadas em LiDAR, RTAB-Map, Dijkstra e RRT*, controles por campos vetoriais e preditivo. Os algoritmos serão testados em simuladores e plataformas robóticas aéreas e terrestres disponíveis na UFMG. Além disso, um sistema embarcado será desenvolvido para a validação dos algoritmos em operações de campo, mapeando ambientes por nuvens de pontos e controlando dispositivos e veículos inteligentes da Vale em áreas de mineração Integrantes: FREITAS, GUSTAVO (coordenador), Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz, Adriano M. C. Rezende, Gilmar P. C. Júnior, Victor Miranda, PESSIN, GUSTAVO, GONÇALVES, VINICIUS M., PIMENTA, LUCIANO. |
Projetos de desenvolvimento em andamento
| 2025 a Atual | CNPq DT 2023 - Sistema de Mapeamento e Navegação de Baixo Custo para Robôs de Serviço em Plantas de Produção O presente projeto tem por objetivos específicos; i) ampliar as funcionalidades e desempenho do sistema Multivisão; ii) estudo e desenvolvimento de técnicas para possibilitar a primitivação correspondente a itens do projeto CAD/CAE a partir da nuvem de pontos adquirida do ambiente construtivo sendo analisado; iii) realizar ajustes e eventuais refatorações do sistema Multivisão para consolidar e subsidiar a sustentação do sistema implantado no ambiente computacional da Petrobras. Integrantes: MACHARET, DOUGLAS (coordenador), Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz, CAMPOS, MARIO F. M., Chaimowicz, Luiz, Erickson R. Nascimento. |
| 2024 a Atual | VAL - Veículo Autônomo Lynx Desenvolvimento de solução completa de percepção, mapeamento, planejamento, localização e navegação de veículos autônomos em ambiente de mineração. Integrantes: MACHARET, DOUGLAS (coordenador), Héctor Ignacio Azpúrua Perez-Imaz, CAMPOS, MARIO F. M., Chaimowicz, Luiz. |
Últimas publicações
Artigos em periódicos
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2024. Journal Of Control Automation And Electrical Systems.
A Survey on the autonomous exploration of confined subterranean spaces: Perspectives from real-word and industrial robotic deployments
2023. ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS.
HeRo 2.0: a low-cost robot for swarm robotics research
2023. AUTONOMOUS ROBOTS.
EKF-LOAM: An Adaptive Fusion of LiDAR SLAM With Wheel Odometry and Inertial Data for Confined Spaces With Few Geometric Features
2022. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering.
Automatic Procedure for Steel Cord Belt Splicing Preparation
2022. Journal Of Control Automation And Electrical Systems.
Autonomous Navigation System for a Delivery Drone
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Towards Semi-autonomous Robotic Inspection and Mapping in Confined Spaces with the EspeleoRobô
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ROSI: A Robotic System for Harsh Outdoor Industrial Inspection - System Design and Applications
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Localization Using Ultra Wideband and IEEE 802.15.4 Radios with Nonlinear Bayesian Filters: a Comparative Study
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A UAV-Based Framework for Semi-Automated Thermographic Inspection of Belt Conveyors in the Mining Industry
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Extrinsic LiDAR-Robot And LiDAR-Camera Calibration For Multi-sensor Fusion
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Unidade de Mapeamento e Navegação Autônoma Embarcável em Diferentes Dispositivos Robóticos.
2023. XVI Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI 2023).
Dispositivo robótico para inspeção de tubulações com diâmetro reduzido
2022. XXIV Brazilian Congress of Automatics (CBA 2022).
Path planning for ground robots based on radio signal strength
2022. IEEE Latin American Robotics Symposium - LARS 2022.
Localization of mobile robots through optical flow and sensor fusion in mining environments
2022. IEEE Latin American Robotics Symposium - LARS 2022.
Early Defect Detection in Conveyor Belts using Machine Vision
2021. 16th International Conference on Computer Vision Theory and Applications.
Three-dimensional Terrain Aware Autonomous Exploration for Subterranean and Confined Spaces
2021. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2021).
Contaminated Soil Detection: A Proposal Using Machine Learning and Hyperspectral Imaging
2021. International Conference on Engineering Applications of Neural Networks (EANN 2021).
Towards a Simple Navigation Strategy for Autonomous Inspection of Ducts and Galleries
2021. 18th IEEE Latin American Robotics Symposium - LARS 2021.
Exploração autônoma de ambientes planares utilizando um dispositivo robótico móvel
2021. Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI).
Localização de Fontes de Gás Usando Aprendizagem por Reforço com Robôs Móveis na Indústria da Mineração
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Análise e Comparação dos Algoritmos RRT* e Dijkstra para Planejamento de Caminhos em Terrenos Acidentados
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Comando de direção de antenas de rádio para teleoperação de robô móvel
2021. Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI) 2021.
A Robotic Device For Inspecting Small Diameter Pipes
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Indoor Localization and Navigation Control Strategies for a Mobile Robot Designed to Inspect Confined Environments
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Investigation of Visual Reconstruction Techniques Using Mobile Robots in Confined Environments
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Sistema de Alertas e Operação Assistida deum Robô para a Inspeção de Ambientes Confinados - EspeleoRobô
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Evolving Swarm Intelligence for Task Allocation in a Real Time Strategy Game2014. 2014 Brazilian Symposium on Computer Games and Digital Entertainment (SBGAMES).
Resumos expandidos em congressos
Resumos em congressos
HeRo: An Open Robot Platform for Swarm Robotics Research2021. Robot Swarms in the Real World From Design to Deployment (Workshop at ICRA 2021).
Autonomous Magnetic Maps Generation for Monitoring using Small and Autonomous Aerial Robots
2019. American Geophysical Union (AGU) Fall Meeting 2019.
Exploiting Robot Communication Methods for Geological Activities
2019. American Geophysical Union (AGU) Fall Meeting 2019.
Investigation on Photogrammetry and LiDAR Models for Caves/Mines 3D Reconstruction
2019. American Geophysical Union (AGU) Fall Meeting 2019.
Remote monitoring and mapping natural underground areas with a small robotic platform: Espeleorobô
2019. American Geophysical Union (AGU) Fall Meeting 2019.
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Orientações em andamento
Mestrado
Rodrigo Rocha. Aprendizado profundo para classificação óssea de imagens médicas dentarias. Início: 2025. Universidade Federal de Minas Gerais (Orientador principal)Thiago Lages. Aprendizado por reforço para coleta de objetos em liquidos. Início: 2025. Universidade Federal de Minas Gerais (Co orientador)
Laisson Bruno dos Reis Germano. Navegacão de swarms para ambientes não estruturados. Início: 2025. Universidade Federal de Minas Gerais (Co orientador)
Rafael Santos. Robotica móvel para ambientes confinados industriais. Início: 2025. Universidade Federal de Minas Gerais (Orientador principal)
Doutorado
Andre Maciel Cid. Navegação de robôs móveis via qualidade de sinal. Início: 2025. Universidade Federal de Minas Gerais (Co orientador)Veja todas as orientações no Currículo Lattes