Héctor Azpúrua, ex-aluno do Programa de Pós-graduação em Ciência da Computação da UFMG, ganhou o 1º lugar na categoria doutorado no Concurso de Teses e Dissertações em Robótica (CTDR) que aconteceu durante o Workshop de Teses e Dissertações em Robótica (WTDR), de 17 a 21 de outubro, no Robótica 2022. O trabalho aborda o problema de explorar ambientes confinados, de forma autônoma, usando robôs móveis terrestres, foi orientado pelos professores do Departamento de Ciência da Computação (DCC) da UFMG, Douglas Guimarães Macharet e Mario Fernando Montenegro Campos. “Propomos uma metodologia para planejamento de caminhos em terrenos tridimensionais acidentados e uma estratégia de exploração que utiliza as áreas navegáveis do mapa, o custo de navegação e o ganho de informações esperado de uma fronteira para selecionar o próximo setor promissor a ser explorado”, explicou Héctor.
Segundo a tese, o algoritmo de geração de caminhos seguros modela o ambiente como um grafo e usa uma combinação linear de pesos aplicada a várias métricas de traversabilidade do terreno. “A fase de exploração utiliza o ganho de informação volumétrica esperada das fronteiras. Desta forma, as áreas de exploração são selecionadas de acordo com sua utilidade esperada e custo de visitação. Também propomos uma fase de planejamento on-line usando a nuvem de pontos capaz de se desviar de obstáculos dinâmicos. A fase on-line é mais rápida de computar e utiliza o algoritmo MI-RRT, um planejador baseado em RRT voltado para a fronteira mais informativa, capaz de planejar e selecionar simultaneamente uma fronteira alvo”, concluiu o pesquisador.
De acordo com os organizadores do evento, o WTDR oferece uma oportunidade para estudantes de doutorado e mestrado no Brasil apresentarem suas pesquisas em andamento e/ou recentemente concluídas com um painel de pesquisadores estabelecidos em Robótica. “O workshop visa fornecer um ambiente para feedback mútuo sobre a pesquisa atual dos participantes e orientação sobre futuras direções de pesquisa; desenvolver uma comunidade solidária de acadêmicos e um espírito de pesquisa colaborativa; contribuir para os objetivos da conferência através da interação dos alunos de pós-graduação com outros pesquisadores, bem como a participação em eventos da conferência, além de aumentar a visibilidade do trabalho em andamento para a comunidade acadêmica e industrial”.
